R-TBuilder – программное обеспечение для автоматического построения траекторий манипуляторов на основе трехмерных моделей обрабатываемых объектов. R-TBuilder позволяет производить вычисление всего множества траекторий, требующегося для обработки объектов, без необходимости ручного или программного описания движения.

Возможности

• Загрузка, просмотр и редактирование библиотеки рабочих поверхностей;
• Гибкая настройка запретных зон и ограничений на движение робота-манипулятора;
• Автоматическое формирование набора оптимальных траекторий перемещения объекта, необходимого для обработки заданной рабочей поверхности;
• Моделирование и предварительный просмотр движений манипулятора с возможностью внесений корректировок.

Особенности

• Модуль R-TBuilder предоставляет возможность унифицированного управления множеством различных манипуляторов в комплексе с периферийными устройствами для выполнения одной задачи.
• Использование модуля не требует программирования, что обеспечивает возможность получения быстрого результата и возможности внесения изменений в поведение манипулятора в процессе выполнения текущей задачи.

Как работает R-TBuilder

Для автоматического построения траекторий используются следующие входные данные:

• Файлы STL-формата, содержащие информацию о полигональных сетках обрабатываемых поверхностей и запретных зон движения манипулятора;
• Информацию о конфигурации манипулятора;
• Информацию о позиции манипулятора относительно объекта.

Формы полигональных сеток произвольны и могут формироваться с помощью любого генератора форм, который использует STL в качестве формата генерируемых данных. Результатом выполнения являются 6-мерные массивы углов траекторий, которые транслируются в управляющие команды манипулятора. У пользователя есть возможность просмотра и редактирования модели выполнения до запуска задания.